Модальные глаголы: предположение о прошлом

Для вывода о прошлом добавьте have и третью форму: must have left, can't have seen, might have missed. Сам модальный глагол не меняется.

• Have остаётся have, не had.
• Must have — сильный вывод; can't have — невозможный; might have — возможный.
• Для длительного прошлого процесса можно сказать must have been working.

• The ground is wet; it must have rained. — Земля мокрая; должно быть, шёл дождь.
• She can't have heard the bell. — Она не могла услышать звонок.

Частая ошибка. Не заменяйте третью форму второй: must have gone, не must have went.